基于时间-平滑性多目标的机械臂轨迹规划
针对机械臂工作效率及工作中产生振动、磨损的问题,利用5次非均匀B样条曲线(NURBS),在关节空间中建立曲线端点的一阶导数与二阶导数均可指定的时间-位置曲线,通过引入NSGA-II(Non-dominated Sorting Genetic AlgorithmⅡ)优化算法以运行效率最优与振动冲击最小为优化目标对机械臂运行轨迹进行优化,得到Pareto最优解.对6R机械臂的仿真结果表明,由5次非均匀B样条曲线构造的轨迹提高了运行效率并减小了机械臂在运动过程中产生的振动与冲击,使得机械臂获得更优的工作性能.
机械臂、轨迹规划、多目标优化、5次非均匀B样条曲线
43
TH249(起重机械与运输机械)
四川省科技计划项目2019YFG0341
2021-04-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共6页
74-78,95
