10.3969/j.issn.1009-0134.2021.01.032
一类机器人的示教奇异位形预测
针对机器人工业控制中遇到的奇异点问题,以UR10机器人末端轨迹为研究对象,在构建机器人运动学模型的基础上,考虑限位,可行空间等制约因素,建立了示教轨迹模型,并根据其示教运动问题特征,设计了一类奇异位形预测算法.通过MATLAB进行仿真验证,并在ROS平台实现实时预测、控制验证,结果表明,该方法在提前预知轨迹经过奇异点的有效性,改进了示教调试过程中因奇异性,不可达等问题导致的停机.
机器人、奇异点、运动学、示教轨迹
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TP242.6(自动化技术及设备)
国家电网有限公司科技项目:人工智能配网带电作业机器人关键技术及成套装备研究与应用SGTJBHOOYJJS1902138
2021-01-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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143-147
