10.3969/j.issn.1009-0134.2021.01.019
基于改进A势场法的机器人动态路径规划研究
针对人工势场法在路径规划中出现的目标点不可达、转折次数多及路线较长的问题,提出了一种动态环境下移动机器人全局路径规划的改进A*势场算法.首先采用A*算法在已知静态环境中进行全局最优路径规划,当移动机器人进入动态障碍物影响范围ρ0时,引入相对速度势场对人工势场法进行改进,进行局部动态路径规划,追踪沿A*路径运动的虚拟动态目标直至回到原路径,完成到达目标点的路径规划.将该算法与人工势场法通过MATLAB进行路径规划仿真比对,结果验证了该算法的可行性,并且有效减少了路径的震荡和累计转角,同时明显缩短了全局路径距离.
动态路径规划、A*算法、人工势场法、速度势场
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TP242(自动化技术及设备)
2021-01-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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