10.3969/j.issn.1009-0134.2020.12.015
基于双种群布谷鸟算法的机械臂力矩最优轨迹研究
针对机械臂关节力矩能耗问题,提出一种双种群布谷鸟(DCS)算法对关节力矩的能耗进行优化.首先利用五次多项式插值法对机械臂关节空间的运动轨迹进行规划;其次将机械臂各关节力矩和作为DCS算法优化求解过程中的目标函数,在角度、角速度、角加速度的约束条件下,利用DCS算法结合五次多项式插值法规划一条关节力矩和最优的运动轨迹;最后,对提出的方法进行仿真.仿真实验表明,所提出的算法能够有效降低关节力矩总能耗,与传统的布谷鸟(CS)算法相比,总能耗优化约12.6％.与粒子群(PSO)算法相比,总能耗优化约14％.
机械臂、力矩最优、双种群布谷鸟算法、轨迹规划
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TP301.6(计算技术、计算机技术)
浙江省高等教育"十三五"第一批教学改革研究项目JG20180114
2021-02-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共6页
74-79
