10.3969/j.issn.1009-0134.2020.10.006
一种电力机房巡检作业机械臂设计与研制
针对现有电力机房轨道式巡检机器人作业范围存在局限性的问题,研制了一种搭载于轮式移动平台上的平面机械臂.分析了机械臂作业过程,通过约束条件求出了机械臂的最优尺寸参数,提出了一种末端被动保持水平的摆臂机构,采用等效轮系的方法分析了摆臂机构的运动机理,并得出末端始终保持水平的前提条件.最后建立了机械臂的三维模型,并研制了实物样机,通过测试验证了机械臂设计的合理性.该机械臂的末端在竖直方向范围可达0.15m～1.92m,在电力机房巡检作业中具有较高的应用价值.
电力机房、巡检、机械臂、摆臂机构
42
TH122
2020-11-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共4页
22-25
