基于MATLAB六自由度串联机器人运动学分析
以某工业串联机器人为研究对象,利用D-H方法创建机器人各个连杆坐标系并确定D-H(结构)参数,用正交变换矩阵顺次相乘完成运动学正解的推导,通过矩阵左乘使对应元素相等求解运动学逆解方程.利用MatlaLAb软件Robotics Toolbox工具箱建立运动学模型,并进行运动学分析,分析得出有关机器人位姿、关节角加速度、角速度、位移的运动曲线,分析验证其运动学正逆解,仿真结果到达预定位置目标,证明建立的运动学正、逆解模型正确性.通过分析关节空间下的运动轨迹,证明机器人路径规划的合理性.
串联机器人、正逆解、轨迹规划、MatlaLAb、运动分析
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TH112;TP242
2020-09-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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