10.3969/j.issn.1009-0134.2020.08.019
基于线性CCD的智能小车循迹系统设计与研究
针对竞赛用智能循迹小车在循迹过程中,不能快速及时地调整方向循迹行进,以及在通过路径弯道时偏离跑道问题,提出了一种基于线性CCD传感器的智能小车循迹系统.该系统基于STM32F103单片机,通过线性CCD传感器采集路径信息,在采集的同时通过DMA技术直接将采集到的信息传输给存储器,然后通过卡尔曼滤波算法对采集到的数据进行降噪处理,再对采集到的图像进行初步二值化处理,最后通过PID位置控制算法对小车的偏离进行调控,矫正小车的行进状态.通过实地实验,循迹小车不仅能在直赛道上及时调整方向,而且能准确快速地通过弯道半径为20cm,转弯角度为90°的弯道.提高了小车的灵敏度和机动性,达到了预期效果,对类似的智能小车设计与实践具有参考意义.
线性CCD传感器、DMA技术、卡尔曼滤波、PID
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TP391(计算技术、计算机技术)
国家自然科学基金资助项目;江西省科技计划资助项目;江西省研究生创新专项资金资助项目
2020-08-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共6页
79-84
