10.3969/j.issn.1009-0134.2020.08.013
基于自适应模糊递归控制的机器手臂位置跟踪研究
机器人是典型的机电一体化设备,非线性不确定性很高的系统.以直驱电机双关节机械臂为研究对象,设计了基于Backstepping的机器人自适应模糊跟踪控制器.以Backstepping方法为基础对机械臂的数学模型系统进行研究;详细分析Backstepping自适应模糊控制器的设计过程,并通过实验证明该系统的稳定性与可靠性;利用MATLAB软件完成实验仿真,将研究成果与直接自适应模糊控制的仿真结果作比较分析,结果显示本次设计控制器的位置跟踪曲线更加稳定精确.
Backstepping、自适应模糊控制、电机、机器人、位置跟踪
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TP241(自动化技术及设备)
国家自然基金61803186
2020-08-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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