10.3969/j.issn.1009-0134.2020.07.014
基于单向型隧道内衬机器人环切路径规划及仿真验证
针对单向型隧道内衬机器人环切路径进行研究,通过拟合采集的隧道坐标得到单向型隧道环截面轮廓方程,算法推导出路径点.在MATLAB中搭建六自由度机器人结构模型,将末端位姿通过运动学逆解转换为机器人关节坐标,并在线仿真机器人末端运动路径,仿真结果与隧道轮廓进行对比分析,证明推导机器人末端路径的正确性.
隧道切割、路径规划、机器人、轨迹仿真
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TP249(自动化技术及设备)
2020-07-31(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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