10.3969/j.issn.1009-0134.2020.07.013
基于三维激光雷达与RTK融合的SLAM研究
定位与建图是机器人智能行驶的关键问题,在信息较为复杂的室外环境下,针对长时间运行累积误差的问题,导致建立精确的地图面临巨大挑战,提出一种利用因子图融合三维激光雷达与RTK的SLAM方法.利用RTK的位姿信息,对三维激光的位姿信息增加约束,减少累积误差.利用小型轮式移动机器人在室外环境下进行数据采集和实验验证,实验结果表明,融合RTK与三维激光雷达的方法可有效的提高在室外环境中的定位与建图精度.
三维激光雷达、RTK、多传感器融合、因子图、智能移动机器人
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TP242(自动化技术及设备)
国家自然科学基金资助项目;江苏省自然科学基金项目
2020-07-31(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共4页
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