10.3969/j.issn.1009-0134.2020.07.012
下肢康复机器人模糊增益自适应调整的滑模阻抗控制
为了实现下肢康复机器人在康复训练过程中主动模式下的控制,在分析了人机交互作用力与动力学模型的基础上,提出了一种模糊增益自适应调整的滑模阻抗控制.该控制方法,通过阻抗控制器修正期望的下肢运动轨迹,得到新的关节运动轨迹,将新的关节轨迹与实际的关节轨迹误差转化为滑模函数,通过模糊化,将自适应力矩作用于下肢康复机器人.该控制方法减轻了滑模控制中的抖振现象,使其达到期望的力矩控制效果,实现了主动模式下的的柔顺性.
下肢康复机器人、阻抗控制、模糊化、滑模控制
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TP242(自动化技术及设备)
2020-07-31(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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