10.3969/j.issn.1009-0134.2020.06.017
六自由度工业机器人的建模与仿真
当前,工业机器人已被大量地应用于现代化制造的生产过程中.随着科技与制造业的蓬勃发展,工业机器人将获得越来越广泛的应用,因此对工业机器人展开研究具有极其重要的意义.针对六自由度工业机器人SD 700进行建模,采用改进DH法建立连杆坐标系,在此基础上构建正逆运动学方程.运用Matlab中的Robotics工具箱建立了该机器人的仿真模型,对其运动学与轨迹规划进行了仿真实验,验证了正逆运动学求解的正确性,为后续运动规划与控制的研究提供了运动学参考.
工业机器人、正逆运动学、Robotics工具箱、轨迹规划
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TP242.2(自动化技术及设备)
国家自然科学基金资助项目61802237
2020-06-30(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共5页
71-74,111