10.3969/j.issn.1009-0134.2020.04.016
基于改进粒子群算法的6-PTRT并联机器人运动学研究
以6-PTRT并联机器人为研究对象,根据其结构特点及构件间的约束关系,建立该机构的位置逆解模型,进一步求出各个滑块的运动规律.然后对该并联机构进行分析,采用坐标变换法建立该机构的位置正解数学模型,并利用改进的粒子群算法进行求解,将位置正解问题转化为有约束的多元非线性方程的寻优问题,从而验证该数学模型正确.此方法高效、易收敛、不依赖初值,为6-PTRT并联机器人的轨迹规划及控制提供了理论基础.
6-PTRT并联机器人、位置正解、坐标变换法、粒子群算法
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TH112;TP242
辽宁省教育厅项目L2017LQN024
2020-06-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共5页
65-68,93
