10.3969/j.issn.1009-0134.2019.12.007
基于模糊人工势场法的机械臂避障达点研究
针对机械臂的避障达点问题,结合人工势场法与关节空间搜索方法进行研究,同时设计模糊控制器调节重构的势场函数中引力势场以及斥力势场权重系数来克服传统人工势场法的局部极小问题.用MATLAB进行了仿真证明其有效性,同时用kukaiiwa机械臂进行了实验验证.
人工势场法权重系数、模糊控制、机械臂、局部极小
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TP242(自动化技术及设备)
国家自然科学基金51475016;北京市自然科学基金项目3192002
2020-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共5页
27-30,35
