10.3969/j.issn.1009-0134.2019.11.024
非包围式永磁吸附爬管机器人机构研究
针对石化等工业及民用环境下的铁磁性管道研究一种非包围式永磁吸附管外壁爬行机器人,能够适应从200mm到1000mm的大管径变化,可替代人工进行安全、高效的检修、维护作业.研究了基于四杆机构的四轮臂机器人构型,设计了可调吸附力的永磁吸附模块,利用Ansoft软件建立吸附模块的吸附能力仿真分析模型,优化了吸附模块的各主要尺寸.建立机器人在最危险状态的动力学分析模型,对设计样机开展了实验研究,能够实现大管径范围内的有效吸附和爬行.
爬管机器人、四连杆机构、构型、永磁、吸附力
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TP242(自动化技术及设备)
2019-11-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共6页
99-103,135
