10.3969/j.issn.1009-0134.2019.02.009
全方位移动机器人控制系统设计
设计了Mecanum轮全方位移动机器人的运动控制系统.对机器人进行了运动学建模,使用一种PD闭环控制方法提高机器人的运动精度.机器人可沿平面内任意方向和轨迹运动,使用工业摄像机记录运行轨迹,对其运动精度进行了分析.实验结果表明,电机响应速度快,机器人在300×250cm范围内最大运动误差为1.632cm,验证了该控制系统的有效性和稳定性.
Mecanum轮、全方位移动机器人、PD、运动控制
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TP242.6(自动化技术及设备)
江苏省自然基金BK20170766;江苏省先进数控技术重点实验室开放基金KXJ201605
2019-03-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共4页
35-38
