10.3969/j.issn.1009-0134.2018.12.009
基于MATLAB的PUMA560机器人正逆解研究
通过对满足pieper准则的PUMA560机器人分析,建立其D-H参数正向运动数学模型,并求出机器人正向运动学解.在正向运动学的基础上,利用矩阵求逆的方法生成1 2组非线性方程,并利用代数法求解该方程,获得机器人各关节角度变量的8组解.基于实际工况对逆解进行选取使机器人的运转性能达到最优.机器人的正逆解为轨迹规划研究奠定了基础,对于提高机器人的使用寿命、避障能力和工作稳定性有着重要的意义.
pieper准则、代数法、正解、逆解
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TP13(自动化基础理论)
2019-01-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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