10.3969/j.issn.1009-0134.2018.11.021
基于梯度下降法和改进人工势场法的无人车避障方法
无人车在规划路径进行实时避障时所使用的传统人工势场法存在着局部极小值的缺点,导致无人车无法顺利到达目标点.通过对人工势场法规划路径失败原因分析,用梯度下降法对人工势场法进行优化,找到产生局极小值点的障碍物,并在局部极小值点通过增加模拟风的阻力的外部扰动方法使其跳出局部极小值点,在一定误差范围内使得无人车顺利到达目标位置,用MATLAB软件对该方法进行虚拟仿真,验证了该方法的正确性.
无人车、人工势场、避障、扰动、梯度下降
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TP242(自动化技术及设备)
南京市科技创新项目:氢能源汽车管理系统开发2015CG047;江苏高校品牌专业建设工程资助项目Topnotch Academic Programs Project of Jiangsu Higher Education Institutions,英文标志简称:TAPPPPZY2015A062
2018-12-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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