10.3969/j.issn.1009-0134.2018.10.007
液压凿装机工作空间分析与孔序规划
为确定液压凿装机的作业范围,布置断面导向孔并进行孔序规划,将其掘进臂作为5自由度机器人,采用D-H方法建立了掘进臂各构件间相对位姿关系的运动学模型,应用齐次变换法求解得到钎头的坐标方程,并求解了破碎锤垂直于断面凿岩的运动学逆解.采用蒙特卡洛法得到其空间位置坐标,投影到巷道断面得到其作业覆盖面点云图.利用模拟退火算法求解得到了导向孔间距分别为330mm和250mm时最佳工作断面的最优孔序.结果表明,此液压凿装机最大适用断面为宽4.2m、高4.1m的圆弧形断面;最佳工作断面为宽2.3m、高2.5m的圆弧形断面,采用纵向移动从左往右方式凿岩可较大提高掘进效率.
运动学分析、工作空间、孔序规划、液压凿装机
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TD421.4(矿山机械)
哈尔滨市科技创新人才研究专项资金项目2017RAXXJ017;黑龙江科技大学研究生科研创新项目YJSCX2017-107HKD
2018-12-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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