10.3969/j.issn.1009-0134.2018.08.032
轴孔装配工业机器人RBF自适应鲁棒控制
在工业生产装配中,特别是在插孔作业操作中容易产生"卡阻"现象,严重时还会损坏机器及零部件.针对这一问题,采用力/位混合控制法,通过对插孔作业中的"卡阻"现象进行受力分析,得到力和位置的关系,设计一种柔顺RBF神经网络鲁棒自适应控制器,从而避免出现"卡阻"现象.
卡阻现象、力/位混合控制、鲁棒自适应
40
TP242.2(自动化技术及设备)
河南省重点科技攻关项目172102210270
2018-09-14(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共4页
127-130