10.3969/j.issn.1009-0134.2018.01.009
可重构机器人操作柔性悬臂梁动力学分析
利用变形旋量理论建立了6自由度AS-MRobot可重构机器人操作柔性悬臂梁系统的动力学模型.首先,通过简化处理将系统分解为刚性可重构机器人和柔性悬臂梁两个部分,分别建立动力学模型;其次,利用雅可比矩阵特性建立整个系统的动力学模型.该方法克服了传统建模方法只能在二维平面内考虑柔性悬臂梁的单方向变形问题,实现了在三维空间内考虑柔性悬臂梁的拉伸、扭转与弯曲等变形问题.建立的动力学模型更加逼近真实,有利于解决工业实际应用中柔性负载振动问题.然后,建立了整个系统的仿真模型,通过对比可重构机器人操作刚性悬臂梁和操作柔性悬臂梁的动力学曲线,验证了系统动力学模型的正确性.最后,分析操作柔性悬臂梁动力学中驱动力/力矩、柔性变形和模态等数据曲线,总结出可重构机器人操作柔性悬臂梁的动力学特性.
可重构机器人、变形旋量、柔性悬臂梁、动力学分析
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TP241(自动化技术及设备)
天津市自然科学基金项目15JCYBJC19800,16JCZDJC30400;天津市智能制造科技重大专项15ZXZNGX00090
2018-02-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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