10.3969/j.issn.1009-0134.2017.12.014
一种6轴工业机器人的结构设计与运动学建模
针对目前通用6轴机器人自由度退化,机器人易出现奇异点的问题,提出了一种新型6轴工业机器人.首先设计了6轴机器人的机械结构,其次基于D-H坐标表格和机器人坐标转换公式建立了机器人正向运动学方程,并应用MATLAB的Robotics toolbox对机器人的正向运动学进行了验证,三种取值结果表明所得的机器人正向运动学方程完全正确,最后利用MATLAB进行了箱体焊接仿真.预计为未来的超高精度激光跟踪焊接提供了一种新型工业机器人.
工业机器人、6轴、正向运动学、MATLAB仿真
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TP242(自动化技术及设备)
广东大学生科技创新专项资金立项项目pdjh2017b0615
2018-02-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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