10.3969/j.issn.1009-0134.2017.12.011
基于ROS的六自由度机械臂避障研究
针对障碍环境下的机器人运动规划问题,提出了一种基于开源操作系统ROS平台的机械臂避障规划方法.以ABB六自由度工业机器人作为对象,进行运动学分析,利用SolidWorks软件导出URDF文件,在ROS平台下,通过MoveIt!配置包完成机械臂运动规划配置.选择随机采样算法(RRT)在MotionPlanning插件中进行机械臂的避障仿真,导出各个关节数据,并使用MATLAB进行二次分析.利用ROS在复杂环境下进行机器人的仿真分析,相比其他系统更加的方便直观,对机器人的应用研究意义重大.
机械臂、运动规划、避障规划、RRT、机器人仿真
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TH166
江西省重点科技计划项目20151BBE50038
2018-02-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共4页
41-43,80
