10.3969/j.issn.1009-0134.2016.06.015
多吸盘框架式爬壁机器人系统的设计与分析
为实现在非磁性壁面上的检测与修护工作,同时满足高效、无损、自动化的要求,设计一种框架式爬壁机器人。根据壁面特征及爬行要求,确定机器人的机械结构和电气系统构成,采用电机与气动结合的驱动方式。对关键元件吸盘进行密封处理,分析机器人的吸附稳定性,机器人的运动控制策略及机器人在吸盘切换时的策略选取。
爬壁机器人、密封处理、吸附稳定性、运动规划、吸附切换
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TP242(自动化技术及设备)
中国铁道科学院基础设施检测研究所重点项目2014YJ054
2016-07-11(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共6页
59-63,69