10.3969/j.issn.1009-0134.2016.05.039
主动四轮转向车辆的分数阶鲁棒控制研究
首先对主动四轮转向车辆线性二自由度模型进行了输入输出解耦，分别得到了横摆角速度和质心侧偏角的传递函数，并构造了理想参考模型。为了减小系统性能受车辆参数的不确定性、未建模动态等因素的影响，在解耦的基础上引入了分数阶PIλDμ鲁棒控制方法，并通过优化得到了控制器的五个设计参数以保证该系统在要求的频域内具有很好的鲁棒性。通过MATLAB/Simulink对线性和非线性系统进行了仿真分析，结果表明，基于解耦的分数阶鲁棒控制能使得主动四轮转向车辆很好地跟踪其参考性能，且具有良好的鲁棒性。
主动四轮转向、解耦、分数阶PIλDμ控制器、鲁棒性
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U463.4(汽车工程)
国家自然科学基金项目11272159；国家青年自然科学基金项目51305207；江苏省政府留学基金项目JS-2014-014
2016-06-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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150-154
