10.3969/j.issn.1009-0134.2016.05.013
KR16-2焊接机器人逆运动学求解与路径规划
随着焊接机器人应用日益广泛，焊接机器人的运动位姿精度和路径规划成为研究的热点，对机器人逆运动学求解成为解决这一问题的关键。针对如何提高焊接机器人逆运动学求解的精度和效率问题，以KR16-2焊接机器人为例，提出了一种图解法和代数法相结合进行求解的方法，利用图解法求解其前3个轴的关节角，利用代数法求解其后3个轴的关节角。最后，运用该方法对KR16-2机器人进行复杂路径规划仿真，仿真表明该方法是可行的、有效的。
焊接机器人、逆运动学、路径规划、图解法、代数法
38
TP242(自动化技术及设备)
国家科技重大专项课题资助项目2013ZX04005-12；四川省科技支撑计划项目2014GZ0117；广西高校机器人与焊接技术重点实验室培育基地项目桂教科研[2014]6号
2016-06-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共4页
48-51
