10.3969/j.issn.1009-0134.2016.03.013
基于液压SEA的仿生机器人驱动器设计研究
根据液压串联弹性驱动器(以下简称液压SEA)驱动仿生机器人关节的需要,设计了一种新型驱动器,其驱动电路采用三级控制结构和深度电流负反馈技术.阐述了驱动器的设计原理和动态特性分析,并对制作的驱动器物理系统进行了性能测试.结果表明,驱动器输出负载电流稳定,线性度好,响应速度快,满足设计要求.
仿生机器人、液压SEA、驱动器、深度电流负反馈
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TP273;TP242(自动化技术及设备)
国家863计划支持项目2014AA1329
2016-07-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共4页
53-56
