10.3969/j.issn.1009-0134.2016.03.010
基于OpenGL的六关节机器人运动学分析与仿真
对于自主设计的六关节机器人,运用D-H法建立机器人的关节坐标系,求解出正逆运动学方程,在Visual C++环境下利用OpenGL图形库构造机器人实体仿真模型,并进行机器人正逆运动学仿真.仿真结果直观反映了机器人末端位姿和动态过程,验证了机器人运动学求解的正确性,机器人结构设计合理,为研究动力学分析、轨迹规划奠定了基础.
机器人、运动学、OpenGL、仿真
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TH12
四川省科技支撑计划项目2014GZ0117
2016-07-06(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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