10.3969/j.issn.1009-0134.2016.01.015
基于力矩补偿的机械臂末端振动抑制控制策略研究
在串联型机械臂的控制过程中，因其某些关节上的转动惯量变化快，且机械臂参数复杂等情况，使其关节瞬间力矩变化很大，从而容易引起机械臂末端的振动。提出了一种基于力矩补偿的控制策略，该种控制策略可以有效的实现对串联型机械臂末端的振动抑制。在控制策略中，通过对速度的微分得到关节的加速度信息，同时根据系统测算的转动惯量，得到关节的力矩信息。实验证明，通过对力矩的补偿可以有效的对关节力矩进行补偿。
力矩补偿、振动抑制、串联型机械臂
TP242.2;TP273+.5(自动化技术及设备)
2016-04-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共4页
53-55,65
