10.3969/j.issn.1009-0134.2015.24.20
一种用于直角坐标机器人的新型腕部结构
在传统机器人腕部结构基础上,依据直角坐标机器人的特点,设计了一种用于直角坐标机器人的新型三自由度腕部结构.对其内部结构及传动原理做了详细介绍,进行了运动学正解、反解求解,并通过实例证明了其正确性.最后推导出了雅可比矩阵,验证其工作空间内部无奇异点.
机器人腕部、运动学正解、运动学反解、雅可比矩阵
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TP241.2(自动化技术及设备)
2016-01-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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