10.3969/j.issn.1009-0134.2015.06(上).17
六足仿生机器人并联运动学分析
对六足仿生机器人进行并联运动学分析，机器人腿部具有三个关节，根关节、髋关节和膝关节。六足机器人采用三角形步态，当处于三足支撑阶段时机体为3-UR并联机构，利用旋量理论和指数积方法建立其正运动学模型，利用消元方法建立其逆运动学模型，得到该并联机构的显示逆解。利用运动学正解和逆解的关系验证了运动学模型的正确性。
机器人、六足、运动学、并联、旋量理论
TP242(自动化技术及设备)
河北省教育厅青年基金项目QN2014122；国家863计划2011AA040201；国家自然基金项目61473113
2015-07-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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