10.3969/j.issn.1009-0134.2015.05(下).07
Cyton Gamma 300机械臂运动学分析
对于一般的机械臂,求逆解的一般方法是基于雅可比矩阵的数值迭代解法,这种解法计算量大、且只能求得单一解,不便于路径规划与实时控制。根据Cyton Gamma 300机械臂的特点推导出其逆运动学解析解的公式。利用这个公式对于同一个位置和姿态可求得多组解。最后应用MATLAB Robotics Toolbox对解析解的公式进行仿真验证,说明了逆运动学的解析解的公式的正确性。
Cyton Gamma 300机械臂、逆运动学、解析解、仿真验证
TP242(自动化技术及设备)
猪规模化养殖健康精准技术体系研究母猪养殖过程检测、控制及管理系统研究20130311026-2
2015-06-24(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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