10.3969/j.issn.1009-0134.2015.09.035
地下掘进机器人转向和避障机理研究
地下掘进机器人工作在复杂的矿山环境中，不可避免的会遇到岩石等障碍物，因此合理的设计转向机构来进行避障具有重要意义。通过分析地下掘进机器人转向过程的工作原理，设计出地下掘进机器人的转向机构。然后对转向机构所具有的转向能力进行确定，并在此基础上分析避障运动的过程和原理，确定避障过程中的主要影响因素，建立相应的数学模型。以避障所需满足的条件作为约束条件，避障路径总长S'作为优化目标，R'为变量。通过已建立的数学模型，采用MATLAB软件编程，进行合理的优化，得出最佳的避障转向角度，验证了所设计转向机构的合理性。该转向机构的设计将为地下掘进机器人的运动学、动力学及优化设计研究打下基础。
地下掘进机器人、转向机构、避障、模型研究
TP242.3(自动化技术及设备)
2015-05-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共3页
121-123
