10.3969/j.issn.1009-0134.2015.08.002
智能轮式机器人离散模糊自适应PID控制研究
智能轮式机器人广泛应用于现代社会。智能轮式机器人运动系统的实时、有效控制是智能轮式机器人执行任务的必要保障。建立了智能轮式机器人运动系统的动力学理论模型，并推导了对应的离散式运动系统的控制模型。针对运动系统数字控制的特点，提出了一种结合模糊推理的离散模糊自适应PID控制器，基于运动系统控制输出的误差等数据，通过模糊推理在线整理PID控制器参数。以智能轮式机器人控制模型为被控对象，对于离散模糊自适应PID控制器和常规PID控制器进行了仿真实验，实验结果表明离散模糊自适应PID控制器在智能轮式机器人运动系统的控制中具有更佳的控制性能。
智能轮式机器人、模糊推理、离散、PID控制
TP242(自动化技术及设备)
2015-05-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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