10.3969/j.issn.1009-0134.2014.23.030
可调球面5R机构多任务轨迹综合的遗传算法优化
针对球面多任务轨迹综合问题,提出了一种基于遗传算法进行优化的可调球面5R机构求解方法。通过对5R机构的位姿分析,以机构实际实现轨迹曲线与给定任务曲线之间的位置误差最小为目标函数,建立了轨迹综合优化的数学模型。给出了应用遗传算法求解问题的编码,解码方法及选择和变异的方式,通过适应度函数的评估寻求最优解。并给出数字实例验证其有效性。
球面5R机构、可调机构、多任务轨迹综合优化、遗传算法
TH122
四川省科技支撑计划项目可调球面机构理论、性能及设计方法研究2011GZ0224
2014-12-26(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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