10.3969/j.issn.1009-0134.2014.23.13
双工业机器人协同跟随运动研究
采用位置和姿态矩阵对双机器人坐标系转换进行了分析，并编程实现。利用激光跟踪仪对两机器人的相对位置进行标定。通过改变工具坐标系参数，使两机器人TCP对准空间一个虚拟点，实现了两机器人的空间位置转换。并通过实时改变从机器人的用户坐标系，实现从机器人实时的跟随主机器人或在主机器人的轨迹基础上，做相对协同运动。并利用埃夫特机器人ER3-C10进行了实验验证了该方法的有效性。
工业机器人、协同运动、跟随运动、标定
TP242.2(自动化技术及设备)
2014-12-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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