10.3969/j.issn.1009-0134.2014.20.006
弧焊机器人自适应轨迹跟踪控制仿真
针对多关节机械手具有非线性和耦合性等特点，常用的PD控制难以达到现场作业的要求。以弧焊机器人为研究对象，运用拉格朗日法建立该机器人的动力学模型，并在进行动力学仿真的基础上求得两关节机器人的简化模型，然后采用鲁棒自适应算法与PD控制结合的算法实现轨迹跟踪控制，最后在MATLAB/Simulink中进行算法仿真。仿真结果表明，机器人能有效抑制外界扰动对跟踪轨迹的影响，动态性能和误差收敛性良好，为实现多关节机器人的轨迹跟踪控制提供了理论基础。
弧焊机器人、动力学、鲁棒自适应算法、MATLAB/Simulink
TP242(自动化技术及设备)
2014-11-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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