10.3969/j.issn.1009-0134.2014.20.004
基于FPGA的四足机器人控制系统
针对现有控制系统的不足，提出了一种四足步行机器人控制系统构成方案，即由一个主控制器和四个子控制器构成分布式控制系统，采用现场可编程门阵列（FPGA）进行高速数据通信。主控制器进行系统协调控制、步态规划运算，并向各子控制器发出运动指令；子控制器实现相应各条腿的三个关节运动控制，向主控制器传送各条腿的运动状态数据。主控制器采用ARM9内核的32位微处理器芯片，子控制器采用C2000系列32位微控制器，彼此间通过专门设计的FPGA通信模块进行数据交换。试验运行证明，该控制系统具有良好的可靠性，能较好地实现对机器人移动平台的实时控制。
四足机器人、分布式控制系统、现场可编程门阵列、模块化设计
TP242.3(自动化技术及设备)
国家水利部公益性行业科研专项资助项目200701033
2014-11-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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