10.3969/j.issn.1009-0134.2014.20.001
核电站蒸汽发生器堵板操作机器人机构设计与实现
核电站蒸汽发生器堵板密封操作是检修维护中的必备作业，由于大剂量的辐射环境，急需由机器人代替人工进行堵板密封操作。提出并研制了一种堵板自主密封操作机器人，完成了机器人整体设计并分析了机器人轻量化、高刚度、耐辐照以及安装便捷的机构特点，通过对机器人的工作空间可操作分析以及运动学计算与仿真，得到末端在预定轨迹下各关节运动情况，验证运动学求解的正确性。最后在已研制的机器人平台上进行精度实验，验证了该机器人可满足堵板密封操作的需求，为下一步工程应用奠定了基础。
核电站、蒸汽发生器、堵板操作机器人、运动学、拧紧机构
TH11;TP242;TL4
国家863计划重点资助项目2011AA040201
2014-11-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共6页
1-5,23
