10.3969/j.issn.1009-0134.2014.14.030
基于螺旋理论的并联码垛机器人构型综合
码垛机器人主要用于物流生产线物料搬运、堆垛等工作，负载能力是其一项特别重要的指标，而现有的码垛机器人采用串联构型，造成机器人机构笨重且负载能力较小，不能满足实际生产的需求。并联机构具有高速高强度的优点，已在运动模拟器、机床等领域取得成功应用，但并联机构在码垛机器人上的应用还鲜有报道。通过螺旋理论可综合出多种能够满足码垛需求的并联机构构型，并为后续深入研究并联机构在码垛生产线上的应用提供了大量的可选构型。
码垛机器人、构型综合、螺旋理论、线性组合
TH112
2014-08-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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