10.3969/j.issn.1009-0134.2014.12.011
单目视觉和惯性导航的四旋翼飞行器设计
本文针对姿态测量中存在的机械振动问题采用了滑动滤波的方法进行处理。对机体的三个轴分别建立了线性状态方程，从而使用卡尔曼滤波对陀螺仪与加速度计的数据进行融合，有效的消除了传感器的测量误差。在此基础上设计了串级PID进行姿态控制。由于姿态与位置的强耦合关系，使得姿态稳定前提下，配合单目摄像头测量的位置信息，使用单级PID就可以获得很好的位置控制效果。实验结果表明姿态测量精度满足要求，并且取得了很好的控制效果，实现了飞行器稳定悬停飞行。
串级PID控制器、卡尔曼滤波、滑动滤波、单目视觉
TH161
2014-07-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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