10.3969/j.issn.1009-0134.2014.10.004
基于新型LQR的四旋翼无人机姿态控制
为四旋翼无人机的姿态稳定控制提出了新的LQR控制器，该控制器能够实现姿态的快速稳定控制并跟踪参考输入。首先，根据假设建立了四旋翼无人机的动力学模型，并在此基础上用泰勒级数展开进行线性化。然后利用线性模型设计了LQR控制器，并对控制器进行了改进。最后使用Matlab/Simulink进行试验仿真，验证了改进后的LQR控制对控制过程响应速度的提高。
四旋翼无人机、姿态、模型、仿真
TP273(自动化技术及设备)
国家自然科学基金61262059
2014-06-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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