10.3969/j.issn.1009-0134.2014.02(下).14
两种坐标空间中Delta机器人轨迹规划仿真
针对Delta并联机器人的抓取-放置操作任务，采用修正梯形轨迹规划模式，分别在直角坐标空间和关节坐标空间中进行轨迹规划，然后利用ADAMS进行仿真，分析两种轨迹规划中主动臂和末端执行器的运动轨迹随时间变化情况，以确定出较合适的一种规划方式。仿真结果表明：两种方式中机器人主动臂和末端执行器的运动轨迹随时间变化连续，机器人运行平稳，动力特性较好。但关节空间轨迹规划算法简单，易于实现，所以更适合于抓取-放置操作任务。
Delta并联机器人、ADAMS仿真、直角坐标空间、关节坐标空间、轨迹规划、修正梯形模式
TP242(自动化技术及设备)
2014-03-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共4页
49-51,93
