10.3969/j.issn.1009-0134.2013.23.011
行星轮机器人移动系统的组合优化设计
针对行星轮机器人的越障特点，进行理论分析，基于组合优化设计方法和模块化设计思想，通过机构创新，设计了一款仿生可变形行星轮机器人，推导了越障极限关系式。从轮系、车体和底盘三大模块阐述了机器人移动系统的组合优化设计方案，并分析了机器人的运动参数。机器人采用了新型的四杆变形机构和均化系统，提高了机器人的轮距转换效率、地形适应能力和运动稳定性。结果表明通过组合设计和机构创新能够提升机器人的综合运动性能。
行星轮机器人、组合优化设计、变形机构、均化系统
TP242.2(自动化技术及设备)
2012年国家级大学生创新创业训练计划项目201210856001；上海工程技术大学高水平项目培育专项2012gp05
2013-12-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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