10.3969/j.issn.1009-0134.2013.11.12
一种液压机械臂逆运动学求解的新算法
@@@@由于液压驱动机械臂与电机驱动的不同,在其逆运动学求解上也存在差别,针对本文涉及的液压机械臂的逆运动学问题,提出一种几何法和代数法相结合的新算法。首先应用几何法,确定第一个关节的值,再运用代数找出与第五个关节、第六个关节角度的关系,求解,最后通过几何法变化关系,求出其余各个关节角。通过Matlab、ADAMS软件仿真验证了算法的正确性。提出的算法直观、简洁、实用性强,并且适合大多数液压机械臂逆解的求解。
逆运动学、几何法、机械臂
TP241.2(自动化技术及设备)
国家863计划项目2012AA041506
2013-07-16(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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