10.3969/j.issn.1009-0134.2013.08.018
掘进机器人的位姿检测与机体定位
在掘进机器人中引入导航定位系统,在机器人工作过程中,机体上安装的倾角传感器检测关于机体俯仰角和横滚角的相关数值,并对检测数据进行分析处理.为了计算机器人的当前的姿态参数和相对于巷道坐标系的位姿变换关系,定义了三种坐标系,分别为环境坐标系、掘进机基系和工件坐标系.并通过坐标变换的方式,确定了掘进机的俯仰偏角和横滚角,最终实现了掘进机沿着预定轨迹线进行自动掘进的目的.
掘进机器人、导航定位系统、坐标变换、位姿检测、机体定位
35
TD421.5(矿山机械)
掘进机器人研究20060309;非结构环境掘进机器人设计理论与关键技术研究2008RC22
2013-08-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共4页
57-60
