10.3969/j.issn.1009-0134.2013.03(s).01
有障情况下六关节机械手的逆解求解
六关节机械手的末端执行器在笛卡儿空间具有六个自由度,在完成没有姿态要求或姿态要求不高的任务时只要求机械手末端工具到达抓取位置即可,工具的姿态可以根据实际情况调整.在机械手的工作空间内有障碍物时,机械手需要避开障碍物,同时保持良好的抓取姿态.为满足前述要求,采用了先利用几何方法确定腕关节的位置,再进行机械手运动学逆解求解的方法,求解机械手各关节实际运行的轨迹.
机械手、避障、逆解
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TP391(计算技术、计算机技术)
国家科技支撑计划2012BAF06B02
2013-05-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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