10.3969/j.issn.1009-0134.2012.9(s).03
宝石磨雕机器人软件控制系统的设计和实现
基于“磨雕加工机器人”专利的机械模型和宝石加工方法,在VC++开发环境上完成了对应软件控制系统的构建.首先采用齐次变换矩阵建立机器人运动的数学模型,并设计了软件控制界面；然后对各个控制功能进行了软件编辑、调试和实现,通过当量脉冲法和全局变量法提高了编程计算效率,克服了软件控制系统的累积误差；最后进行了宝石样品的实际加工测试.系统分为指令和程控加工两种加工模式,可实现多种刻面和弧面宝石琢型以及自定义琢型的自动加工.
宝石加工、机器人、VC++、控制
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TP242.3(自动化技术及设备)
2012-12-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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