10.3969/j.issn.1009-0134.2012.3(x).05
抛光机器人轨迹连续性规划与仿真
本文分析了3P3R型抛光专用机器人的结构特点,并指出其在抛光加工中的优势特征.针对该机器人,建立D-H坐标系,进行运动学正反解分析.在工件坐标系下,以三次参数曲线为基础,进行抛光加工轨迹插值规划.实现了抛光轨迹位置和方向的连续变化.通过仿真方法,说明了该轨迹连续方法,在轨迹贴合程度和进给速度方面的优势.数据表明,应用轨迹连续方法,可提高加工质量,简化示教工作.
D-H方法、三次参数曲线、轨迹规划、抛光机器人
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TP242.2(自动化技术及设备)
2012-05-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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