10.3969/j.issn.1009-0134.2012.2(s).02
3SPS+1PS四自由度并联仿生平台运动学分析
针对3SPS+1PS对称型并联仿生平台,利用螺旋理论对其进行自由度分析得出该机构具有三转一平4个自由度,当平动自由度固定时可用于模拟人体髋关节的三维运动.基于四元数法建立了机构位姿运动方程.以四元数描述机构运动特性,避免了欧拉角描述刚体位姿存在的奇异问题.将髋关节运动曲线作为机构输出运动,基于逆运动学模型仿真出各驱动支链位移变化曲线为平滑曲线,说明该机构在模拟髋关节运动时其驱动支链易于控制.
四元数、自由度、并联平台、运动学
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TH112
国家自然科学基金50905180
2012-05-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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